| 机器人LFT变增益H∞控制 |
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| 引用本文： | 虞忠伟,陈辉堂.机器人LFT变增益H∞控制[J].控制理论与应用,2002,19(5). |
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| 作者姓名： | 虞忠伟 陈辉堂 |
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| 作者单位： | 同济大学,信息与控制工程系,上海,200092 |
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| 摘 要： | 针对平面两关节直接驱动机器人,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞控制器的新方法.将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构,利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞控制器,将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件,然后归纳出获得控制器的求解方法.此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,又利用变参数的测量值降低了控制器设计的保守性.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.
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| 关 键 词： | 机器人 变增益H∞控制 |
LFT gain scheduled H∞ control for a robotic manipulator |
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| Keywords: | LFT LMI |
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