| 自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制 |
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| 引用本文： | 时中,黄学祥,谭谦,胡天健.自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制[J].控制理论与应用,2016,33(6):800-808. |
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| 作者姓名： | 时中 黄学祥 谭谦 胡天健 |
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| 作者单位： | 北京跟踪与通信技术研究所,北京跟踪与通信技术研究所,北京跟踪与通信技术研究所,北京跟踪与通信技术研究所；清华大学航天航空学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（No. 11402004） |
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| 摘 要： | 作为空间操控的重要手段, 空间遥操作将趋向于更精细和更灵活. 然而传统的空间遥操作控制方法难以兼
顾操作的精细性和灵活性. 针对这一问题, 本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.
首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型, 设计了空间遥操作分数阶PID控制系统. 其次, 针对空间遥操作时滞
系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求, 基于系统的参数稳定域, 对分数阶PID控制器的参数进行整定. 最后, 数值仿
真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能. 因此, 本文设计的
分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统, 而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.
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| 关 键 词： | 空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D–分割法 |
| 收稿时间： | 2015/4/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/2/17 0:00:00 |
Fractional-order PID control for teleoperation of a free-flying space robot |
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| SHI Zhong,HUANG Xue-xiang,TAN Qian and HU Tian-jian.Fractional-order PID control for teleoperation of a free-flying space robot[J].Control Theory & Applications,2016,33(6):800-808. |
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| Authors: | SHI Zhong HUANG Xue-xiang TAN Qian and HU Tian-jian |
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| Affiliation: | Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology,Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology,Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology,Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology; School of Aerospace Engineering, Tsinghua University |
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| Keywords: | |
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