| 快速气动力伺服系统的控制 |
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| 引用本文： | 盛朝强,赵婷.快速气动力伺服系统的控制[J].控制理论与应用,2010,27(11):1551-1556. |
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| 作者姓名： | 盛朝强 赵婷 |
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| 作者单位： | 重庆大学自动化学院,重庆,400030 |
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| 基金项目： | 重庆大学“211工程”三期创新人才培养计划建设资助项目(S–09108). |
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| 摘 要： | 气缸运动在低速时会出现爬行现象.本文分析气缸爬行现象的机理,针对摩擦力不易被直接检测到的缺点,设计扩展卡尔曼滤波观测器对气动力伺服系统中的摩擦力进行在线估计,将估计的摩擦力引入控制输入,对摩擦力进行补偿.仿真与实验结果表明,该方法具有良好的动静态特性,跟踪精度较高、鲁棒性强、响应时间快.
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| 关 键 词： | 快速气动力伺服 扩展卡尔曼滤波 观测器 摩擦力补偿 |
| 收稿时间： | 2009/5/18 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2010/1/21 0:00:00 |
Control strategy of fast pneumatic force servo system |
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| SHENG Chao-qiang and ZHAO Ting.Control strategy of fast pneumatic force servo system[J].Control Theory & Applications,2010,27(11):1551-1556. |
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| Authors: | SHENG Chao-qiang and ZHAO Ting |
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| Affiliation: | College of Automation, Chongqing University,College of Automation, Chongqing University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fast pneumatic force servo extended Kalman filter observer friction compensation |
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