| 体操机器人的模糊控制策略 |
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| 引用本文： | 赖旭芝,蔡自兴,吴敏,佘锦华.体操机器人的模糊控制策略[J].控制理论与应用,2000,17(3):326-330. |
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| 作者姓名： | 赖旭芝 蔡自兴 吴敏 佘锦华 |
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| 作者单位： | 1. 中南工业大学自动控制工程系,长沙,410083
2. 东京工科大学机械控制工程系,东京,192-8580,日本 |
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| 基金项目： | Foundationitem :partlysupportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChina (699740 4 3) . |
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| 摘 要： | 提出了一种体操机器人模糊控制策略，它结合了无需模型和基于模型的模糊控制，无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人垢，它确保体操机器人的随着每次摆动而增加，基于模型的控制器是为平衡体操机器人设计的，它基于一个Ｔａｋａｇｉ－Ｓｕｇｅｎｏ模糊模型。
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| 关 键 词： | 体操机器人 欠驱动机械系统 模糊控制 |
A Fuzzy Control Strategy for the Acrobot |
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| LAI Xuzhi,CAI Zixing,WU Min,SHE Jinhua.A Fuzzy Control Strategy for the Acrobot[J].Control Theory & Applications,2000,17(3):326-330. |
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| Authors: | LAI Xuzhi CAI Zixing WU Min SHE Jinhua |
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| Abstract: | This paper describes a fuzzy control strategy combining model free and model based fuzzy control to control an acrobot. The model free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. The model based fuzzy controller based on a Takagi Sugeno fuzzy model is designed for balance control. |
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| Keywords: | acrobot underactuated mechanical systems fuzzy control Takagi Sugeno fuzzy model linear matrix inequality |
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