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状态受限的非完整链式系统的实际镇定
引用本文:王朝立,谈大龙,王越超.状态受限的非完整链式系统的实际镇定[J].控制理论与应用,2002,19(2):271-273.
作者姓名:王朝立  谈大龙  王越超
作者单位:中国科学院机器人学开放研究实验室,沈阳,110015
基金项目:中国科学院沈阳自动化所知识创新工程基金(F990116)资助项目.
摘    要:考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题. 利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法. 该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中, 且若系统初值小于任意正数M, 那么除了一个收敛到零的状态变量外, 其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数 (1+ε)M, 其中ε可事先任意小. 最后对平面移动机器人进行了仿真, 验证了所给方法的有效性.

关 键 词:状态受限    链式系统    移动机器人    实际镇定
文章编号:1000-8152(2002)02-0271-03
收稿时间:2000/4/10 0:00:00
修稿时间:2000/12/1 0:00:00

Practical Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with State Constraints
WANG Chaoli,TAN Dalong and WANG Yuechao.Practical Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with State Constraints[J].Control Theory & Applications,2002,19(2):271-273.
Authors:WANG Chaoli  TAN Dalong and WANG Yuechao
Abstract:
Keywords:state constraints  chained form system  wheeled mobile robot  practical stabilization
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