| 鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制 |
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| 引用本文： | 申铁龙,梅生伟,王宏,陈增强.鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制[J].控制理论与应用,2003,20(6):974-974. |
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| 作者姓名： | 申铁龙 梅生伟 王宏 陈增强 |
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| 摘 要： | 1 系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意如图 1.图 1 系统示意图2 系统的运动方程2 .1驱动电机记电枢电压和电流分别为v(t) (V)和ia(t) (A) ,则电机的动态方程为Raia(t) +Ladiadt(t) +KEω(t) =v(t) ,(1)τ(t) =KTia(t) . (2 )其中Ra(Ω)和La(H)分别为电枢电阻和电枢电感 ,KE(Vs/rad)为反向电势系数 ,KT(Nm/A)为力矩系数 ,一般可取KE =KT.ω(t) (rad/s)表示电机的转子的角速度 ,τ(t) (Nm)为电机…
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 基准设计问题 倒立摆控制 状态反馈控制器 闭环系统 |
| 文章编号： | 1000-8152(2003)06-0974-02 |
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