| 一种受限机械手的自适应力/位置控制方法* |
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| 引用本文： | 苏春翌,周其节.一种受限机械手的自适应力/位置控制方法*[J].控制理论与应用,1992,9(4):367-373. |
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| 作者姓名： | 苏春翌 周其节 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化系，华南理工大学自动化系 广州 510641，广州 510641 |
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| 摘 要： | 对于受限机械臂,本文提出了一种自适应的力/位置控制方法。其实现是基于给出的新的降阶动力学模型,在反馈信号中引入力的累积误差信号,利用降阶模型的本身特性从而达到自适应力/位置控制的目的。给出的自适应律是通过跟踪误差信号来调节的。仿真结果证实了本方法的正确性。
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| 关 键 词： | 自适应控制 机械手 |
| 收稿时间： | 1990/11/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1991/4/12 0:00:00 |
An Adaptive Force /Position Scheme for Constrained Robot Manipulators |
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| SU Chunyi ZHOU Qijie.An Adaptive Force /Position Scheme for Constrained Robot Manipulators[J].Control Theory & Applications,1992,9(4):367-373. |
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| Authors: | SU Chunyi ZHOU Qijie |
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| Affiliation: | Department of Automation, South China University of Technology |
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| Abstract: | An adaptive force/ position control scheme is presented for constrained robot manipulator.The development of the algorithm is based on a new formulation of the dynamic model and the expansion of feedback signals to include the accumulated constraint force errors.By exploiting the properties of this new formula,the adaptive force/position control algorithm is obtained,where the adaptive law is adjusted by tracking errors.Simulation result verifies the correctness of the proposed method. |
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| Keywords: | constrained robot manipulator adaptive control force/position control |
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