| 一类空间机械臂系统的自适应控制与鲁棒控制 |
| |
| 引用本文： | 陈力,刘延柱,吴文龙.一类空间机械臂系统的自适应控制与鲁棒控制[J].控制理论与应用,1999,16(1):71-75. |
| |
| 作者姓名： | 陈力 刘延柱 吴文龙 |
| |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学理学院,南京,210016
2. 上海交通大学工程力学系,上海,200030 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金!( 193 3 2 0 2 0 )，博士点专项科研基金 |
| |
| 摘 要： | 讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题。基于增广列反馈控制模型，提出当载荷参参数不确定时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应和鲁棒控制方法，通过仿真运算，证实了方法物有效性。
|
| 关 键 词： | 自由浮动空间机械臂系统 多刚体系统动力学 自适应控制 鲁棒控制 |
| 收稿时间： | 1996/7/31 0:00:00 |
| 修稿时间： | 3/3/1998 12:00:00 AM |
Adaptive and Robust Control of Space Manipulator System |
| |
| Chen Li,Liu Yanzhu,Wu Wenlong.Adaptive and Robust Control of Space Manipulator System[J].Control Theory & Applications,1999,16(1):71-75. |
| |
| Authors: | Chen Li Liu Yanzhu Wu Wenlong |
| |
| Abstract: | In this paper,the adaptive and robust control schemes are proposed for a free floating space manipulator system,with the augmented state feedback control model.When the load parameters is unknown,both schemes gurantees a zero Cartesian tracking error.A two link planar space manipulator system is simulated to verify the both proposed control schemes. |
| |
| Keywords: | space manipulator multibody dynamics adaptive control robust control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《控制理论与应用》下载全文 |
