| 空间机器人系统的自适应控制 |
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| 引用本文： | 马保离,霍伟.空间机器人系统的自适应控制[J].控制理论与应用,1996,13(2):191-197. |
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| 作者姓名： | 马保离 霍伟 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学第七研究室 |
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| 摘 要： | 对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法，当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪，并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机器人 机器人 自适应控制 |
| 收稿时间： | 1994/7/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1995/8/1 0:00:00 |
Adaptive Control of Space Robot System |
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| MA Baoli,and,HUO Wei.Adaptive Control of Space Robot System[J].Control Theory & Applications,1996,13(2):191-197. |
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| Authors: | MA Baoli and HUO Wei |
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| Affiliation: | The Seventh Research Division .Beijing University of Aeronautics and Astronantics. Beijing. 100083. PRC |
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| Abstract: | An adaptive control scheme is proposed for the space robot system with an attitude controlled base. When the dynamic papameters is unknown, the adaptive scheme gurantees a zero Cartesian tracking error without the need of joint acceleration measurment. Two-link planar Space robot system is simulated to verify the proposed adaptive control scheme. |
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| Keywords: | space robot system robot control adaptive control: robot kinematics and dynamics |
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