首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

机械手的在线鲁棒自适应神经网络跟踪控制
引用本文:胡 慧,刘国荣.机械手的在线鲁棒自适应神经网络跟踪控制[J].控制理论与应用,2009,26(3):337-341.
作者姓名:胡 慧  刘国荣
作者单位:1. 湖南大学,电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082
2. 湖南工程学院电气与信息工程系,湖南,湘潭,411104
基金项目:湖南省自然科学基金资助项目(05JJ40093); 湖南省科技计划项目(2008FJ3029).
摘    要:考虑了一类具有外界干扰和不确定性的机械手臂轨迹跟踪鲁棒控制问题. 控制器由自适应RBF(radial basis function)神经网络控制器和PD控制器组成. 采用基于神经元灵敏度和获胜神经元概念的GP–RBF算法, 在线确定神经网络的初始结构和参数. 当误差满足一定要求时, 根据Lyapunov稳定性理论的自适应律进一步调整网络权值, 以保证机械手位置误差和速度跟踪误差渐近收敛于零. 所设计的控制器可保证闭环系统的稳定性和鲁棒性. 仿真结果证明了本文方法的有效性.

关 键 词:机械手臂  神经元灵敏度  获胜神经元  GP-RBF算法  轨迹跟踪
收稿时间:2007/4/11 0:00:00
修稿时间:6/2/2008 12:00:00 AM

On-line adaptive robust neural network tracking control for robot manipulators
HU Hui and LIU Guo-rong.On-line adaptive robust neural network tracking control for robot manipulators[J].Control Theory & Applications,2009,26(3):337-341.
Authors:HU Hui and LIU Guo-rong
Affiliation:College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha Hunan 410082, China;Department of Electrical and Information Engineering, Hunan Institute of Engineering, Xiangtan Hunan 411104, China
Abstract:
Keywords:manipulator  sensitivity of neurons  winner neurons  GP-RBF algorithm  trajectory tracking
本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录!
点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息
点击此处可从《控制理论与应用》下载全文
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号