| 柔性机器人的动力学建模及其控制* |
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| 引用本文： | 樊晓平,徐建闽,周其节,梁天培.柔性机器人的动力学建模及其控制*[J].控制理论与应用,1997,14(3):318-329. |
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| 作者姓名： | 樊晓平 徐建闽 周其节 梁天培 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动控制工程系!广州，510641(樊晓平，徐建闽，周其节)，香港理工大学!香港(梁天培) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，广东省自然科学基金，香港理工大学研究基金 |
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| 摘 要： | 本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 动力学建模 控制 |
| 收稿时间： | 1995/10/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1996/9/25 0:00:00 |
Dynamic Modeling and Control of Flexible Robotic Manipulators |
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| FAN Xiaoping,XU Jianmin and ZHOU Qijie,T. P. LEUNG.Dynamic Modeling and Control of Flexible Robotic Manipulators[J].Control Theory & Applications,1997,14(3):318-329. |
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| Authors: | FAN Xiaoping XU Jianmin and ZHOU Qijie T P LEUNG |
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| Abstract: | In this paper, the recent advances in dynamic modeling of flexible-link robotic manipulators are surveyed, and several generally-used modeling techniques and dynamic models are discussed. Meanwhile, the control strategies and methods of flexible robotic manipulators with flexible links are evaluated, and development trends in the study of dynamic modeling and control of flexible robots are finally pointed out. |
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| Keywords: | flexble-link robotic manipulators dynamic modeling control Lagrange equation Hamilton's principle finite-element method singular perturbation feedback linearization fuzzy control |
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