| 基于双通道事件触发机制的水面无人艇同时故障检测与控制 |
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| 作者姓名： | 王旭东 费中阳 杨柳 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001;湖南大学机器人学院,湖南长沙410082;大连理工大学工业装备智能控制与优化教育部重点实验室,辽宁大连116024;大连理工大学控制科学与工程学院,辽宁大连116024;哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61873310)资助. |
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| 摘 要： | 本文研究双通道事件触发通讯机制下水面无人艇(USV)的同时故障检测和控制(SFDC)问题.考虑执行器故障和外部扰动,建立了SFDC框架以同时实现控制和故障检测目标.为了节约有限的通信资源和系统能源,在传感器–控制器通道和控制器–执行器通道分别部署了积分型事件触发器.在事件触发的通讯机制下,提出了故障检测器和控制器的联合设计准则.最后, USV的仿真结果验证了提出的基于事件触发的SFDC方法的有效性.
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| 关 键 词： | 双通道积分型事件触发机制 故障检测与控制 水面无人艇 |
| 收稿时间： | 2020-11-14 |
| 修稿时间： | 2022-01-06 |
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