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| 视觉SLAM失效机理及检测研究 | |
| 引用本文： | 王一波,胡家俊,蔡洪炜,赵云.视觉SLAM失效机理及检测研究[J].物联网技术,2022(7):90-93. |
| 作者姓名： | 王一波 胡家俊 蔡洪炜 赵云 |
| 摘 要： | 为了提升视觉SLAM对不同环境的适应能力，必须解决失效问题。从理论上对视觉SLAM进行了定义，将其分为软失效和硬失效；从无人系统状态演进分析入手，阐述了视觉SLAM失效的机理。基于图像质量评价的方法重点研究了视觉SLAM失效检测方法，定义了评价指标体系，应用标准棋盘格标准图像模拟视觉SLAM运行过程中可能产生的退化；按... |
| 关 键 词： | 视觉 SLAM 失效 检测 机理 评价指标 |