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基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法*
引用本文:付荣,居鹤华.基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法*[J].计算机应用研究,2011,28(9):3275-3278.
作者姓名:付荣  居鹤华
作者单位:北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124
基金项目:国家“863”计划资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60975065)
摘    要:根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。

关 键 词:机械臂    轨迹规划    时间最优    自适应遗传算法    多项式插值

Time-optimal trajectory planning algorithm based on AGA for manipulator
FU Rong,JU He-hua.Time-optimal trajectory planning algorithm based on AGA for manipulator[J].Application Research of Computers,2011,28(9):3275-3278.
Authors:FU Rong  JU He-hua
Affiliation:(College of Electronic Information & Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China)
Abstract:According to the velocity limitation of manipulator, proposed a time-optimal 3-5-3 polynomial interpolation trajectory planning algorithm based on adaptive genetic algorithm (AGA). To plan the point-to-point trajectories for manipulator working in a static environment for time-optimal, used AGA to get the time of polynomial interpolation. The simulation results show that the algorithm has good performance on time-optimal and stability compared with 3-5-3 polynomial interpolation trajectory planning algorithm based on simple genetic algorithm.
Keywords:manipulator  trajectory planning  time-optimal  adaptive genetic algorithm(AGA)  polynomial interpolation
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