| 动态确定基因数的遗传算法路径规划* |
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| 引用本文： | 肖晓明,陈志兴,高平安.动态确定基因数的遗传算法路径规划*[J].计算机应用研究,2009,26(7):2469-2470. |
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| 作者姓名： | 肖晓明 陈志兴 高平安 |
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| 作者单位： | 中南大学,智能控制所,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家基础研究重大基金资助项目（A1420060159） |
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| 摘 要： | 静态环境中移动机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题。探讨了一种改进的基于遗传算法的静态环境下机器人全局路径规划方法的可行性。该方法通过障碍物的数量来动态确定所需的路径点数（基因），使得它能更广泛地应用于不同环境,最后对结果进行修正。仿真实验表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 遗传算法 全局路径规划 适应度函数 |
Path planning based on genes defined dynamically of genetic algorithm |
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| XIAO Xiao ming,CHEN Zhi xing,GAO Ping an.Path planning based on genes defined dynamically of genetic algorithm[J].Application Research of Computers,2009,26(7):2469-2470. |
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| Authors: | XIAO Xiao ming CHEN Zhi xing GAO Ping an |
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| Affiliation: | Institute of Intelligent Control;Central South University;Changsha 410083;China |
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| Abstract: | Mobile robot global path planning in a static environment is an important problem all along.This paper discussed the feasibility about a modified method of global path planning based on genetic algorithm in a static environment.The method dynamically defined the pots(genes) demanded according to the number of the obstacles to be widely applied to diffe-rent conditions. Finally,repaired the planned-path.Experimental results in simulation prove that the method is correct and feasible. |
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| Keywords: | mobile robot genetic algorithm(GA) global path planning fitness function |
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