遗传算法在移动机器人路径规划中的应用 |
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作者姓名: | 徐 丁 朱擎飞 叶晓东 |
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作者单位: | 中国科学院 合肥物质科学研究院常州先进制造技术研究所 |
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基金项目: | 常州市科技支撑计划(工业)(CE20110054) |
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摘 要: | 移动机器人的路径规划是机器人研究的重要领域。文中旨在研究遗传算法对于机器人路径规划问题的适用性。对于路径规划的目标,提出了基于路径长度、路径平滑度和路径安全度等因素综合衡量的方法,并在传统的遗传算法的交叉、变异操作的基础上,针对路径规划问题的特点,增加了捷径寻找、障碍避让、平滑优化等方法。实验表明,此算法在存在形状复杂的障碍物的静态环境中表现良好,其效率与准确性皆满足机器人路径规划的要求。
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关 键 词: | 移动机器人 路径规划 遗传算法 静态环境 |
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