基于自适应滤波的无人机编队防碰撞系统研究 |
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引用本文: | 付幼明,闫建国,屈耀红,朱旭.基于自适应滤波的无人机编队防碰撞系统研究[J].微机发展,2013(4):254-257. |
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作者姓名: | 付幼明 闫建国 屈耀红 朱旭 |
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作者单位: | 西北工业大学自动化学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(60974146) |
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摘 要: | 针对无人机双机近距编队飞行时,易发生碰撞事故的问题,文中提出了有效控制的防碰撞算法,并建立了半物理仿真系统。采用自适应Kalman滤波为防碰撞控制算法,使编队的距离保持在安全范围之内。该算法通过预测僚机的状态,实时控制僚机机动,当编队达到警戒距离时,僚机迅速执行规避动作,双机分离。搭建了模拟编队飞行的半物理仿真平台,用Zigbee实行无线通讯,以超声波实现机间测距。实验结果表明,该系统能防止编队发生碰撞,并且有效抑制滤波发散,具有较好的鲁棒性和实时性。
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关 键 词: | 双机编队 自适应Kalman滤波 半物理仿真 |
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