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| 一种基于SAC-NDT和ICP的高精度点云配准方法 | |
| 引用本文： | 单彦虎,张潇丹,储成群.一种基于SAC-NDT和ICP的高精度点云配准方法[J].单片机与嵌入式系统应用,2023(4):61-65+76. |
| 作者姓名： | 单彦虎 张潇丹 储成群 |
| 作者单位： | 中北大学仪器与电子学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(62075199)； |
| 摘 要： | 传统的正态分布变换算法精度低,而精度较高的迭代最近点算法极易陷入局部最优解。为了解决以上问题,将采样一致性算法与NDT算法结合作为点云初始配准方法,再利用KD-tree加速的ICP精配准方法完成点云匹配。实验结果表明,本文所提出的方法大大提高了配准精度。 |
| 关 键 词： | 点云配准 快速点特征直方图 正态分布变换 迭代最近点 |