| 直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测 |
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| 引用本文： | 余厚云,张为公. 直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测[J]. 自动化仪表, 2009, 30(11): 1-3,7 |
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| 作者姓名： | 余厚云 张为公 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;南京航空航天大学机电学院,江苏,南京,210016
2. 东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096 |
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| 基金项目： | 江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目，江苏省交通科学研究计划资助项目 |
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| 摘 要： | 为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题，利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首先，在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别；同时，根据摄像机的成像几何性质，推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系，从而简化了摄像机标定过程。现场试验表明，完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30ms，车辆直行隋况下的车道偏离率相对测量误差小于5％，试验结果验证了该方法的实时性和正确性。
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| 关 键 词： | 直线模型 车道线 Hough变换 Kalman滤波 针孔模型 车道偏离 |
Lane Tracking and Departure Detection Based on Linear Model |
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| Yu Houyun,Zhang Weigong. Lane Tracking and Departure Detection Based on Linear Model[J]. Process Automation Instrumentation, 2009, 30(11): 1-3,7 |
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| Authors: | Yu Houyun Zhang Weigong |
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