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| 机电运动系统的快速建模与控制 | |
| 引用本文： | 杜红彬,许贺楠,俞敏,肖娟.机电运动系统的快速建模与控制[J].自动化仪表,2009,30(5). |
| 作者姓名： | 杜红彬 许贺楠 俞敏 肖娟 |
| 作者单位： | 华东理工大学信息科学与工程学院,上海,200237 |
| 摘 要： | 机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难点.分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性;并且针对摩擦力的局部性特点,提出了一种新颖、快速的辨识算法,以保证在芯片或嵌入式处理器上实施.设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制,证明了闭环系统的收敛性.通过仿真,验证了其良好的性能. |
| 关 键 词： | 自适应变结构控制 摩擦力辨识 Lugre模型 运动控制 非线性 |
Fast Speed Modeling and Control for Mechano-electric Motion System |
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