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| 基于传感器信息的多机器人任务分配研究 | |
| 引用本文： | 刘刚,李磊民,张玲,李斌.基于传感器信息的多机器人任务分配研究[J].传感器与微系统,2008,27(6). |
| 作者姓名： | 刘刚 李磊民 张玲 李斌 |
| 作者单位： | 1. 西南科技大学信息工程学院,四川,绵阳,621010 2. 西南科技大学国防科技学院,四川,绵阳,621010 3. 浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江,杭州,310018 |
| 基金项目： | 国防基础科研计划 |
| 摘 要： | 多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问题,提出一种基于集中式和分布式的混合式控制结构,在机器人得到传感器信息后,使用合同网协议来完成任务分配,最终实现多机器人协作。在player/stage仿真平台进行的实验表明:多机器人系统能够有效地进行任务分配与协作,提出的解决方案是行之有效的。 |
| 关 键 词： | 多机器人协作 任务分配 混合式控制结构 合同网 player/stage仿真 |
Study on multi-robot task allocation based on sensor information |
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| LIU Gang,LI Lei-min,ZHANG Ling,LI Bin.Study on multi-robot task allocation based on sensor information[J].Transducer and Microsystem Technology,2008,27(6). | |
| Authors: | LIU Gang LI Lei-min ZHANG Ling LI Bin |
| Abstract: | Multi-robot cooperation is one of hotspots in research on robotics and artificial intelligence currently.To solve the problem of task allocation in multi-robot system,hybrid control architecture based on centralized control and distributed control is applied to accomplish multi-robot cooperation in task level.When robots receive the information provided by sensors,the task is distributed according to contract net protocol.Finally multi-robot cooperation is accomplished.The simulation of multi-robot tracking and formation experiments in player/stage platform shows that the algorithm is effective. |
| Keywords: | multi-robot cooperation task allocation hybrid control architecture contract net protocol player/stage simulation |
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