| 基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法 |
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| 引用本文： | 毛玲,李振波,陈佳品. 基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法[J]. 传感器与微系统, 2018, 0(8): 46-48. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)08-0046-03 |
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| 作者姓名： | 毛玲 李振波 陈佳品 |
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| 作者单位： | 上海电力学院电气工程学院,上海,200090上海交通大学薄膜与微细技术教育部重点实验室,上海,200240 |
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| 摘 要： | 为了提高微机器人定位的精确性,研究了基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法.结合微机器人尺寸小的特点,定位系统中采用低功耗的红外传感器作为微机器人的测距传感器,利用粒子滤波实现微机器人的自定位.在自定位及相对定位的基础上,提出了多微机器人的协作定位算法,通过保留一定数目的粒子在自身粒子集合中,而非交换全部的粒子的策略,保证了一定的定位精度.仿真与实验结果验证了协作定位算法的有效性.
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| 关 键 词： | 多微机器人 红外测距 协作定位 |
Collaborative localization method of multiple mobile micro-robots based on relative positioning |
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| MAO Ling,LI Zhen-bo,CHEN Jia-pin. Collaborative localization method of multiple mobile micro-robots based on relative positioning[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2018, 0(8): 46-48. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)08-0046-03 |
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| Authors: | MAO Ling LI Zhen-bo CHEN Jia-pin |
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