| 异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制 |
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| 引用本文： | 刘理想,张静,徐亮,刘满禄,张华,王姮.异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制[J].传感器与微系统,2018(7):39-41,44. |
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| 作者姓名： | 刘理想 张静 徐亮 刘满禄 张华 王姮 |
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| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院,四川绵阳,621010
西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010;中国科学技术大学信息科学技术学院,安徽合肥230026
中国科学技术大学信息科学技术学院,安徽合肥,230026 |
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| 基金项目： | 国家“十三·五”核能开发科研资助项目(20161295)，四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099)，西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121) |
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| 摘 要： | 针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法.限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制.采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端,构建了双边控制系统及实物抓取实验,结果表明:在映射的工作空间内,主端能够有效完成对从端的运动控制;在实物抓取实验过程中,主端能够有效对从端实现作业控制.所设计的系统满足控制精度需求,操作灵活.
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| 关 键 词： | 仿人机械臂 异构遥操作 工作空间映射 灵巧作业 |
Dexterous work control of humanoid manipulator isomerism heterogeneous teleoperation |
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| LIU Li-xiang,ZHANG Jing,XU Liang,LIU Man-lu,ZHANG Hua,WANG Heng.Dexterous work control of humanoid manipulator isomerism heterogeneous teleoperation[J].Transducer and Microsystem Technology,2018(7):39-41,44. |
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| Authors: | LIU Li-xiang ZHANG Jing XU Liang LIU Man-lu ZHANG Hua WANG Heng |
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