| 一种结合区域检测和语义分割的SLAM技术 |
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| 引用本文： | 王文,徐亦白,卢杉,冯宇.一种结合区域检测和语义分割的SLAM技术[J].计算机与现代化,2019,0(7):55-60. |
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| 作者姓名： | 王文 徐亦白 卢杉 冯宇 |
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| 作者单位： | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司,浙江杭州,310012;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司,浙江杭州,310012;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司,浙江杭州,310012;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司,浙江杭州,310012 |
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| 基金项目： | 国网浙江省电力有限公司科技项目(5211XT17000C) |
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| 摘 要： | 提出一种结合区域检测和语义分割的即时定位和建图(SLAM)技术,通过引入高精度图像描述子SIFT来实现前端视觉里程计(VO)过程中帧间像素匹配的精度。为了降低引入操作带来的计算复杂度,设计一个实时区域检测算法,在相邻帧间检测大致相似的ROI(Region of Interest)关键区域,使得SIFT描述子的提取和匹配只在ROI区域内完成,其余区域仍旧采用精度略低、效率更高的ORB算子。同时,为了提高后端BA(Bundle Adjustment)的精度,减少累积误差,结合语义图,在原有的基本投影误差函数上添加一个语义误差。该语义图采用实时语义分割算法完成,同时只针对ROI区域进行分割。通过与原SLAM方案对比实验,表明本文提出的方法,在提高一定精度的同时,仍能满足SLAM实时定位和建图的要求。最后,在电力作业场景下验证了该方案的效果。
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| 关 键 词： | SLAM 区域检测 语义分割 视觉里程计 计算机视觉 |
| 收稿时间： | 2019-07-08 |
A SLAM Technology Combining Area Detection and Semantic Segmentation |
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| WANG Wen,XU Yi-bai,LU Shan,FENG Yu.A SLAM Technology Combining Area Detection and Semantic Segmentation[J].Computer and Modernization,2019,0(7):55-60. |
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| Authors: | WANG Wen XU Yi-bai LU Shan FENG Yu |
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| Affiliation: | (Information and Communication Branch, State Grid Zhejiang Electric Power Co., Ltd., Hangzhou 310012, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SLAM area detection semantic segmentation visual odometer computer vision |
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