| 单目视觉室内无人飞行器运动目标测距技术研究 |
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| 引用本文： | 邓孝逸,曾庆化,徐贵力,朱华.单目视觉室内无人飞行器运动目标测距技术研究[J].计算机与现代化,2013(3):152-155,164. |
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| 作者姓名： | 邓孝逸 曾庆化 徐贵力 朱华 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60904091&61104188);国家重点基础研究发展计划(973计划)(2009CB724002);航空科学基金资助项目(20100112005);江苏省高校优势学科建设工程项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(NP2012103&NP2011049) |
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| 摘 要： | 为了准确检测动态背景中运动目标并对其测距,实现室内无人飞行器避障需求,本文研究一种基于单目视觉的运动目标测距方法。在惯性信息辅助提高运动目标检测跟踪效率的同时,推导基于小孔成像几何约束的测距算法。在初步解算距离情况下,研究针对摄像机俯仰角误差的测距补偿方法。实验结果表明,本文算法不仅能够完整检测和跟踪运动目标,并且便于准确快速求取运动目标到摄像机的距离,具有重要的工程参考价值。
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| 关 键 词： | 单目视觉 动态背景 惯性信息辅助 目标检测 实时测距 |
Research on Moving Targets Distance Measurement Technology of Indoor UAV with Monocular Vision |
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| DENG Xiao-yi,ZENG Qing-hua,XU Gui-li,ZHU Hua.Research on Moving Targets Distance Measurement Technology of Indoor UAV with Monocular Vision[J].Computer and Modernization,2013(3):152-155,164. |
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| Authors: | DENG Xiao-yi ZENG Qing-hua XU Gui-li ZHU Hua |
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| Affiliation: | (College of Automation,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
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| Abstract: | |
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