车辆姿态感知与运动状态预测技术 |
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引用本文: | 葛如海,管军,虞小波,石存杰.车辆姿态感知与运动状态预测技术[J].计算机与现代化,2013(8):38-42. |
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作者姓名: | 葛如海 管军 虞小波 石存杰 |
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作者单位: | 江苏大学汽车与交通工程学院 |
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基金项目: | 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXLX11_0567) |
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摘 要: | 目前大多数已投入使用的汽车主动安全预警系统价格昂贵,而且停留在对汽车运动姿态的监测和报警功能上,缺乏对汽车未来时刻自身运动姿态作进一步预测。针对这些不足性,本文进行汽车运动姿态在线预测的研究,提前预测汽车未来时刻可能的行驶运行状态,对提高汽车的主动安全性,减少道路交通事故将起到十分重要的作用。采用最新的6轴运动处理组件MPU-6050实现汽车运动姿态参数的在线感知,设计卡尔曼滤波器,通过信号融合处理,获取汽车运动姿态参数的最优估计值,采用多层递阶模型来开展汽车运动姿态参数的预测。最后以纵向车速、侧倾角和横摆角为例开展感知与预测,进行实车道路试验,取得了很好的预测效果。实验结果表明所开展的汽车感知与预测技术的可行性和探索性。
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关 键 词: | 车载感知 预测 卡尔曼滤波器 多层递阶 汽车主动安全 |
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