月球探测车模糊变结构协调驱动控制

月球探测车在月表松软土壤上的动力学比较复杂，为保证探测车的安全运行，需采用协调驱动控制策略。本文根据探测车在松软土壤上行驶的动力学特性，研究了基于车轮滑转率的协调驱动控制问题。针对普通变结构控制中存在问题，采用模糊逻辑思想，提出了模糊趋近律控制方法。将该方法用于月球探测车的协调驱动控制仿真中，获得了良好的性能。