| 水下船体清刷机器人运动分析及仿真 |
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| 引用本文： | 王丽慧,周华,孟庆鑫.水下船体清刷机器人运动分析及仿真[J].自动化技术与应用,2006,25(6):11-14. |
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| 作者姓名： | 王丽慧 周华 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 1. 上海师范大学,上海,201418
2. 哈尔滨工程大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 本文分析了水下船体清刷机器人的运动,建立了机器人运动学方程,根据所设计的伺服控制系统对机器人系统进行了运动仿真.结果表明,所设计的机器人系统鲁棒性好,满足设计要求.
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| 关 键 词： | 机器人 水下清刷 仿真 |
| 文章编号： | 1003-7241（2006）06-0011-04 |
| 收稿时间： | 2005-12-08 |
| 修稿时间： | 2005年12月8日 |
Motion Analysis and Simulation of Underwater Cleaning Robot for Ships |
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| WANG Li-hui,ZHOU Hua,MENG Qing-xin.Motion Analysis and Simulation of Underwater Cleaning Robot for Ships[J].Techniques of Automation and Applications,2006,25(6):11-14. |
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| Authors: | WANG Li-hui ZHOU Hua MENG Qing-xin |
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| Affiliation: | 1. Shanghai Normal University, Shanghai 201418, China; 2. Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | This paper analyzes the motion of underwater cleaning robot for ships. The simulation results show that the developed robot system has high robustness and meets the design requirements. |
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| Keywords: | robot underwater cleaning simulation |
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