| 复杂环境下基于BP-EKF的UWB-IMU定位方法 |
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| 引用本文： | 王金柱,李骏驰,董亮,庞毅,梁茵.复杂环境下基于BP-EKF的UWB-IMU定位方法[J].自动化技术与应用,2021,40(4):19-23. |
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| 作者姓名： | 王金柱 李骏驰 董亮 庞毅 梁茵 |
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| 作者单位： | 天津泰达滨海清洁能源集团有限公司,天津300300;天津城建大学,天津300384 |
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| 摘 要： | 基于UWB技术的定位方法在现实生活中得到了广泛应用,但由于复杂的道路环境和障碍物影响,其产生的NLOS误差会严重影响系统的位置估计,导致定位精度低,鲁棒性差.为了提高复杂环境下UWB的定位方法的准确性和鲁棒性,提出了一种基于UWB和IMU数据融合的定位方法,该方法有效地将全局定位和局部定位结合起来,采用BP神经网络算法和EKF算法对IMU数据进行处理,并对IMU与UWB数据进行融合.实验结果表明,与传统UWB定位方法相比,该方法能有效抑制NLOS干扰对定位估计的影响,提高定位系统的精度和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 定位 扩展卡尔曼滤波 BP神经网络 多传感器融合 MATLAB仿真 |
UWB-IMU Localization Method Based on BP-EKF in Complex Environment |
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| WANG Jin-zhu,LI Jun-chi,DONG Liang,PANG Yi,LIANG Yin.UWB-IMU Localization Method Based on BP-EKF in Complex Environment[J].Techniques of Automation and Applications,2021,40(4):19-23. |
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| Authors: | WANG Jin-zhu LI Jun-chi DONG Liang PANG Yi LIANG Yin |
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