| OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用 |
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| 引用本文： | 蔡建羡,阮晓钢.OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用[J].模式识别与人工智能,2011,24(1):138-146. |
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| 作者姓名： | 蔡建羡 阮晓钢 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124;防灾科技学院,三河,065201
2. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家863计划项目，北京市教委重点项目 |
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| 摘 要： | 针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制,具有仿生的自组织功能,包括自学习和自适应功能,可用于描述、模拟、设计各种自组织系统.从理论上分析OCPA学习系统的操作条件反射学习机制的收敛性.应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果均表明,设计的OCPA仿生自主学习系统不需要系统的模型,通过模拟生物的操作条件反射机制,自组织地渐进形成、发展和完善其姿态平衡控制技能.
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| 关 键 词： | 操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习 操作条件反射 两轮机器人 姿态平衡控制 |
OCPA Bionic Autonomous Learning System and Its Application to Robot Poster Balance Control |
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| CAI Jian-Xian,RUAN Xiao-Gang.OCPA Bionic Autonomous Learning System and Its Application to Robot Poster Balance Control[J].Pattern Recognition and Artificial Intelligence,2011,24(1):138-146. |
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| Authors: | CAI Jian-Xian RUAN Xiao-Gang |
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| Affiliation: | 1(College of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124)2(Institute of Disaster Prevention,Sanhe 065201) |
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| Abstract: | |
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