| 不确定欠驱动系统的高阶自适应Super-Twisting滑模控制 |
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| 引用本文： | 杨兴明,高银平.不确定欠驱动系统的高阶自适应Super-Twisting滑模控制[J].模式识别与人工智能,2014(9). |
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| 作者姓名： | 杨兴明 高银平 |
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| 作者单位： | 1. 合肥工业大学 计算机与信息学院 合肥230009
2. 合肥工业大学 计算机与信息学院 合肥230009; 科大讯飞股份有限公司 合肥230088 |
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| 摘 要： | 为实现一类不确定欠驱动系统在未知干扰情况下的鲁棒控制,针对传统滑模控制中存在的抖振问题,提出一种基于二次型Lyapunov函数的二阶Super-Twisting自适应滑模控制策略.首先,控制器的不连续项采用二阶Super-Twisting算法,将不连续控制作用在滑模量的二阶导数.然后,针对滑模面受不确定干扰影响的情况,为调节参数设计一种自适应律方法,该方法不受传统二阶滑模控制中干扰项的一阶导数边界已知的条件限制,保证滑模面在有干扰情况下的收敛,削弱控制器输入的抖振现象.最后,以两轮自平衡车为实验对象验证该方法,并与传统滑模及普通二阶滑模方法做仿真对比.仿真结果表明文中所提的二阶自适应滑模控制方法在控制效果和降低抖振方面表现更优.
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| 关 键 词： | 欠驱动系统 抖振 二阶滑模 超螺旋算法 |
High-Order Adaptive Super-Twisting Sliding Mode Control for Uncertain Underactuated Systems |
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| YANG Xing-Ming,GAO Yin-Ping.High-Order Adaptive Super-Twisting Sliding Mode Control for Uncertain Underactuated Systems[J].Pattern Recognition and Artificial Intelligence,2014(9). |
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| Authors: | YANG Xing-Ming GAO Yin-Ping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UnderactuatedSystem Chattering Second-OrderSlidingMode Super-Twisting Algorithm |
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