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动基座机器人的末端受限鲁棒跟踪控制
引用本文:王兴贵,谈大龙,吴镇炜,张春杰.动基座机器人的末端受限鲁棒跟踪控制[J].自动化学报,1997,23(4):524-528.
作者姓名:王兴贵  谈大龙  吴镇炜  张春杰
作者单位:1.中国人民解放军军械工程学院兵器工程系,石家庄;
基金项目:国家自然科学基金,中国科学院机器人学开放研究实验室基金
摘    要:结合具有扰动基座末端受限机器人的动力学特性,提出了虚构线性不确定系统的匹配 模型概念.通过引入线性不确定系统的鲁棒跟踪控制器设计方法,发展了一种新的受约束机器 人的力鲁棒跟踪控制方法.文中给出了动基座PUMA562机器人的实验结果.

关 键 词:约束机器人    鲁棒控制    不确定性系统    非线性系统    机器人动力学
收稿时间:1995-11-20

The Robust Tracking Control of Restrained Robot with Random Perturbation on the Base
Wang Xinggui,Tan Dalong,Wu Zhenwei,Zhang Chunjie.The Robust Tracking Control of Restrained Robot with Random Perturbation on the Base[J].Acta Automatica Sinica,1997,23(4):524-528.
Authors:Wang Xinggui  Tan Dalong  Wu Zhenwei  Zhang Chunjie
Affiliation:1.The PLA College of Ordane Engineering,Shijiazhuang;Shenyang Insitute of Automation,the Chinese Academy of Sciences,Shenyang
Abstract:According to the dynamics of the restrained robot system with random perturbation on the base, a matching model of imaginary linear uncertain system is established in this paper. The method to design a robust stabilizing controller for the linear uncertain system is introduced, and a force robust tracking control method is developed for the restrained robot. The effectiveness of this method has been verified by experiment with the PUMA562 mounted on a omnidirectional vehicle.
Keywords:Restrained robot  robust control  uncertain system  nonlinear system  robot dynamics    
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