| 基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建 |
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| 引用本文： | 郭帅,马书根,李斌,王明辉,王越超.基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建[J].自动化学报,2011,37(9):1095-1104. |
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| 作者姓名： | 郭帅 马书根 李斌 王明辉 王越超 |
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| 作者单位： | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60905058,61075103)资助~~ |
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| 摘 要： | 针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建 (Simultaneous localization and mapping, SLAM)中地图划分方法不完善的问题, 提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM. 该算法在全局坐标系下创建特征地图, 并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间, 在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图. 特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境. Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题, 理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓. 该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应, 每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图. 基于该特点, 提出了一个基于形状匹配的数据关联算法, 用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题. 一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性.
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| 关 键 词： | 同步定位与地图创建 Voronoi图 数据关联 移动机器人 |
| 收稿时间： | 2010-12-29 |
| 修稿时间： | 2011-2-18 |
Simultaneous Localization and Mapping Through a Voronoi-diagram-based Map Representation |
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| GUO Shuai,MA Shu-Gen,LI Bin,WANG Ming-Hui,WANG Yue-Chao.Simultaneous Localization and Mapping Through a Voronoi-diagram-based Map Representation[J].Acta Automatica Sinica,2011,37(9):1095-1104. |
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| Authors: | GUO Shuai MA Shu-Gen LI Bin WANG Ming-Hui WANG Yue-Chao |
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| Affiliation: | 1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, P.R. China;2.Graduate University, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, P.R. China;3.Department of Robotics, Ritsumeikan University, Kusatsu-Shi 525-8577, Japan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Simultaneous localization and mapping (SLAM) Voronoi diagram data association (DA) mobile robot |
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