| 基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调 |
| |
| 引用本文： | 马红雨,苏剑波.基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调[J].自动化学报,2004,30(3):400-406. |
| |
| 作者姓名： | 马红雨 苏剑波 |
| |
| 作者单位： | 1.上海交通大学自动化研究所,上海 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(69875010)资助~~ |
| |
| 摘 要： | 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.
基于耦合自抗扰控制原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用
两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可充分地确定机器人三维空间中的位置信
息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证.
|
| 关 键 词： | 视觉反馈 手眼协调 自抗扰控制器 无标定 |
| 收稿时间： | 2003-8-12 |
| 修稿时间： | 2003年8月12日 |
Uncalibrated Robotic 3D Hand-Eye Coordination Based on Auto Disturbance Rejection Controller |
| |
| MA Hong-Yu,SU Jian-Bo.Uncalibrated Robotic 3D Hand-Eye Coordination Based on Auto Disturbance Rejection Controller[J].Acta Automatica Sinica,2004,30(3):400-406. |
| |
| Authors: | MA Hong-Yu SU Jian-Bo |
| |
| Affiliation: | 1.Institute of Automation,Shanghai Jiaotong University,Shanghai |
| |
| Abstract: | This paper is about robot 3D positioning and tracking under the guidance of vision in the uncalibrated environment. Based on the principle of coupled ADRC ( Auto Disturbance Rejection Controller) , a universal controller which is independent of special task is designed, and 3D positioning and tracking information in the manipulating space is obtained through vision information using two global cameras. Simulations and exper-iments show the validity and feasibility of this method. |
| |
| Keywords: | Visual feedback hand-eye coordination auto disturbance rejection control-ler calibration free |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《自动化学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《自动化学报》下载全文 |
