| 包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法 |
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| 引用本文： | 马建军,郑志强,胡德文.包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法[J].自动化学报,2010,36(1):130-138. |
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| 作者姓名： | 马建军 郑志强 胡德文 |
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| 作者单位： | 1.国防科学技术大学机电工程与自动化学院 长沙 410073 |
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| 摘 要： | 针对具有冗余执行机构的过驱动系统的最优控制分配问题, 基于数据驱动的子空间辨识方法和预测控制理论, 提出了一种考虑执行器动力学特性的动态控制分配新方法. 在考虑范数有界不确定性的在线子空间辨识的基础上, 对执行器动力学特性进行不确定性建模, 再结合预测控制理论进行动态控制分配. 从而将执行机构的动力学建模、控制量最优分配和执行机构控制律的设计包含在一个子系统框架内, 对执行机构的模型不确定性具有更好的鲁棒性. 最后给出仿真实例验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 过驱动系统 动态控制分配 数据驱动 子空间辨识 预测控制 |
| 收稿时间： | 2008-12-15 |
| 修稿时间： | 2009-3-3 |
Subspace Predictive Dynamic Control Allocation for Overactuated System with Actuator Dynamics |
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| MA Jian-Jun ZHENG Zhi-Qiang HU De-Wen.College of Mechatronics , Automation,National University of Defense Technology,Changsha.Subspace Predictive Dynamic Control Allocation for Overactuated System with Actuator Dynamics[J].Acta Automatica Sinica,2010,36(1):130-138. |
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| Authors: | MA Jian-Jun ZHENG Zhi-Qiang HU De-WenCollege of Mechatronics Automation National University of Defense Technology Changsha |
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| Affiliation: | 1.College of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Overactuated system dynamic control allocation data driven subspace identification predictive control |
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