| 自由飞行空间机器人系统的协调运动控制 |
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| 引用本文： | 马保离,霍,伟.自由飞行空间机器人系统的协调运动控制[J].自动化学报,1998,24(3). |
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| 作者姓名： | 马保离 霍 伟 |
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| 作者单位： | ：北京航空航天大学七研 北京 100083 |
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| 摘 要： | 考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题，提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动，进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器，并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真，证实了控制策略的有效性.
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| 关 键 词： | 空间机器人，协调运动控制，受限运动控制，变结构控制. |
| 修稿时间： | 1996-01-03 |
COORDINATED MOTION CONTROL
OF FREE-
FLYING SPACE ROBOT SYSTEM |
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| (The Seventh Research Division,
Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing.COORDINATED MOTION CONTROL
OF FREE-
FLYING SPACE ROBOT SYSTEM[J].Acta Automatica Sinica,1998,24(3). |
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| Authors: | (The Seventh Research Division Beijing University of Aeronautics and Astronautics Beijing |
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| Affiliation: | (The Seventh Research Division,
Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing |
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