| 一类非线性欠驱动移动系统的加速度反馈增强的H∞扰动抑制控制 |
| |
| 引用本文： | 何玉庆,韩建达.一类非线性欠驱动移动系统的加速度反馈增强的H∞扰动抑制控制[J].自动化学报,2008,34(5):558-564. |
| |
| 作者姓名： | 何玉庆 韩建达 |
| |
| 作者单位： | 1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy Sciences, Shenyang 110016, P.R. China |
| |
| 摘 要： | 提出了一种即适用于全驱动系统, 也适用于欠驱动系统的加速度反馈控制新方法—加速度反馈增强的 H∞ 控制方法. 通过引入前置滤波器来代替传统加速度反馈控制方法中的高增益, 新的加速度反馈控制方法可以根据已知的非线性动力学项设计非线性鲁棒性增强控制器; 通过与后退算法相结合, 新的加速度反馈控制方法可以应用于欠驱动非线性系统; 通过在频率域及输入输出有限增益 L2 稳定的意义上的分析显示了新的方法具有良好的扰动抑制性能. 最后, 在一个直升机仿真模型上进行的跟踪控制仿真实验的结果验证了新方法的可行性与有效性.
|
| 关 键 词： | 扰动抑制 加速度反馈控制 欠驱动系统 后退算法 非线性H∞控制 |
| 收稿时间： | 2006-11-10 |
| 修稿时间： | 2006年11月10 |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《自动化学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《自动化学报》下载全文 |
|
