| 不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究 |
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| 引用本文： | 周岗, 姚琼荟, 陈永冰, 周永余, 李文魁. 不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究. 自动化学报, 2007, 33(4): 378-384. doi: 10.1360/aas-007-0378 |
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| 作者姓名： | 周岗 姚琼荟 陈永冰 周永余 李文魁 |
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| 作者单位： | 1.海军工程大学电气与信息工程学院导航工程系 武汉 430033 |
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| 摘 要： | 基于输入输出线性化的技术, 针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型, 给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律. 文中基于Lyapunov直接法, 得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件. 数值仿真和模拟试验结果证明了该充分条件的正确性.
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| 关 键 词： | Lyapunov函数 重定义输出变量 输入输出线性化 船舶航迹控制 |
| 收稿时间： | 2005-10-10 |
| 修稿时间： | 2006-10-10 |
A Study of Stability of Straight-line Tracking Control System for Underactuated Ship |
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| ZHOU Gang, YAO Qiong-Hui, CHEN Yong-Bing, ZHOU Yong-Yu, Li Wen-Kui. A Study of Stability of Straight-line Tracking Control System for Underactuated Ship. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(4): 378-384. doi: 10.1360/aas-007-0378 |
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| Authors: | ZHOU Gang YAO Qiong-Hui CHEN Yong-Bing ZHOU Yong-Yu Li Wen-Kui |
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| Affiliation: | 1. Department of Navigation Engineering，College ofElectrical and Information Engineering, Naval University ofEngineering, Wuhan 430033 |
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| Abstract: | Based on the input-output linearization technique,a class of redefinition output Variables are presented for the ship's straight-line tracking control system.At the same time,the state feedback control law is developed.In this paper,the sufficient conditions for global asymptoticai stability are given by means of Lyapunov's direct method.The results of numerical simulation and experiments on a simulator show the validity of the sufficient conditions. |
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| Keywords: | Lyapunov function redefinition output variable input-output linearization ship's tracking control |
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