| 带吊挂负载的四旋翼无人机双模糊滑模控制 |
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| 引用本文： | 王晨悦,胡盛斌,高福海,卢帅多.带吊挂负载的四旋翼无人机双模糊滑模控制[J].计算机时代,2021(12):14-21. |
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| 作者姓名： | 王晨悦 胡盛斌 高福海 卢帅多 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学航空运输工程,上海 201804 |
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| 摘 要： | 为了提高带吊挂负载的四旋翼无人机轨迹跟踪性能,设计了一种双模糊滑模控制器,在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率.仿真结果表明,双模糊滑模控制器优化了快速性指标;跟踪控制调整时间有所减少;对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果,该策略的有效性和稳定性得到了验证.
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| 关 键 词： | 滑模控制 模糊控制 四旋翼无人机 内外环结构 |
Double fuzzy sliding mode control of quad-rotor UAV with suspended load |
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| Wang Chenyue,Hu Shengbin,Gao Fuhai,Lu Shuaiduo.Double fuzzy sliding mode control of quad-rotor UAV with suspended load[J].Computer Era,2021(12):14-21. |
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| Authors: | Wang Chenyue Hu Shengbin Gao Fuhai Lu Shuaiduo |
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