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| 小型地面移动机器人运动学分析及控制研究 | |
| 引用本文： | 陈殿生,杨喜,王田苗.小型地面移动机器人运动学分析及控制研究[J].高技术通讯,2008,18(1):37-41. |
| 作者姓名： | 陈殿生 杨喜 王田苗 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;长春工业大学机电工程学院,长春,130012 2. 长春工业大学机电工程学院,长春,130012 3. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) , 国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能. |
| 关 键 词： | 移动机器人 运动学分析 控制系统 仿真 |
| 修稿时间： | 2007年4月17日 |
Kinematic analysis and control of mobile mini-robots |
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| Chen Diansheng,Yang Xi,Wang Tianmiao.Kinematic analysis and control of mobile mini-robots[J].High Technology Letters,2008,18(1):37-41. | |
| Authors: | Chen Diansheng Yang Xi Wang Tianmiao |
| Affiliation: | Chen Diansheng~(* **) Yang Xi~(**) Wang Tianmiao~*(* Robotics Institute,Beijing University of Aeronautics , Astronautics,Beijing 100083)(** School of Mechatronics Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012) |
| Abstract: | A mobile mini-robot with a swing arm structure was developed and its kinematic model was established.The relation between the driving wheel angle of the robot and the position-posture of the robot was determined,providing a theoretic basis for design of the control system of mobile mini-robots.The control system of the robot adopts a two-level structure to control the robot in a remote area,specifically,taking a PC as the upper-end computer and a single chip microcomputer as the lower-end computer.It uses f... |
| Keywords: | mobile robot kinematic analysis control system simulation |
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