| 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 叶涛,侯增广,谭民,李磊,陈细军.移动机器人的滑模轨迹跟踪控制[J].高技术通讯,2004,14(1):71-74. |
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| 作者姓名： | 叶涛 侯增广 谭民 李磊 陈细军 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所,北京,100080;国家农业信息化工程技术研究中心,北京,100089
2. 中国科学院自动化研究所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 40 )，国家自然科学基金 ( 69975 0 2 2 )，中国科学院自动化研究所创新基金 ( 2F0 2J0 1)资助项目 |
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| 摘 要： | 采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 后退方法 变结构控制 滑模轨迹 |
Sliding Mode Trajectory Tracking Control of Mobile Robots |
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| Ye Tao,Hou Zengguang,Tan Min,Li Lei,Chen Xijun.Sliding Mode Trajectory Tracking Control of Mobile Robots[J].High Technology Letters,2004,14(1):71-74. |
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| Authors: | Ye Tao Hou Zengguang Tan Min Li Lei Chen Xijun |
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| Abstract: | The variable structure control is applied to the trajectory tracking control of mobile robots in this paper. The key to VSC for multi-input nonlinear system is the design of a switch function which should ensure the stabilization of sliding mode. Based on the backstepping method, a switch function for VSC is designed and a sliding mode controller with globally asymptotic stability is constructed. Simulation results show the effectiveness of the method. |
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| Keywords: | Mobile robots Trajectory tracking Backstepping method VSC |
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