| 基于神经网络的机器人模型参考自适应控制的研究 |
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| 引用本文： | 马光,蔡鹤皋.基于神经网络的机器人模型参考自适应控制的研究[J].高技术通讯,2000,10(11):81-83. |
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| 作者姓名： | 马光 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 86 3计划资助项目!(86 3 5 12 2 0 0 7) |
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| 摘 要： | 提出一种新的基于神经网络的机器人模型参考自适应控制方法，采用动态对角回归神经网络作为辨识器和控制器，实现了机器人轨迹跟踪的最小误差控制，给出了神经网络的学习算法，通过实例仿真证明了控制方法应用于未知模型机器人系统的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 神经网络 机器人 自适应控制 控制系统 学习算法 |
Model Reference Adaptive Control of Robot Manipulators Based on Neural Network Technique |
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| Ma Guang,Cai Hegao.Model Reference Adaptive Control of Robot Manipulators Based on Neural Network Technique[J].High Technology Letters,2000,10(11):81-83. |
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| Authors: | Ma Guang Cai Hegao |
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| Abstract: | A new robot model reference adaptive control method based on neural networks is presented. Using dynamic recurrent neural networks as identification and controller, the minimum error control of robot tracking the idea locus is implemented. The learning algorithm of neural networks is given. The correctness and validity that the control method presented is used to unknown model robot system is testified by emulation. |
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| Keywords: | Neural network Robot Adaptive control |
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