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| 六独立轮驱动式管内机器人的研制 | |
| 引用本文： | 邓宗全,陈军,姜生元,王少纯,孙东昌,张士华.六独立轮驱动式管内机器人的研制[J].高技术通讯,2004,14(9):54-58. |
| 作者姓名： | 邓宗全 陈军 姜生元 王少纯 孙东昌 张士华 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨,150001 2. 北华大学机械学院,吉林,132021 3. 胜利油田钻井工艺研究院,东营,257017 |
| 基金项目： | 863计划 ( 2 0 0 1AA60 2 0 2 1)资助项目 |
| 摘 要： | 介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理。该机器人采用周向 6 0°等间距布置的六只驱动臂结构 ,主动轮直接安装于驱动臂的端部 ,分别由一台电机控制 ,形成六独立轮驱动方式。其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点。实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。为解决检测系统因发生故障滞留在管道内 ,还提出了可行的救援方案 ,并设计了对接机构 |
| 关 键 词： | 机器人 驱动 紧凑 管道检测 检测系统 安装 机构设计 海底管道 端部 小直径 |
Development of In-pipe Robot Drived by Six Independent Wheels |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Independent wheel In-pipe robot Driving arm Coupling mechanism |
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