| 机器人运动灵活性问题的研究 |
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| 引用本文： | 谢碧云,赵京.机器人运动灵活性问题的研究[J].高技术通讯,2010,20(8). |
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| 作者姓名： | 谢碧云 赵京 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
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| 摘 要： | 对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标。同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标优化结果进行了比较。结果表明,采用该指标对机器人的运动灵活性进行优化,机器人的综合灵活性更好。
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| 关 键 词： | 运动灵活性 条件数 可操作度 各向同性 |
Study on dexterity of robot manipulators |
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| Xie Biyun,Zhao Jing.Study on dexterity of robot manipulators[J].High Technology Letters,2010,20(8). |
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| Authors: | Xie Biyun Zhao Jing |
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