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基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究
引用本文:杨玉维,刘振忠,董黎敏,李扬民,袁旭.基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究[J].高技术通讯,2014,24(9).
作者姓名:杨玉维  刘振忠  董黎敏  李扬民  袁旭
作者单位:1. 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室 天津300384;天津理工大学机械工程学院 天津300384
2. 天津理工大学机械工程学院 天津300384
基金项目:国家自然科学基金,天津市应用基础及前沿技术研究计划(自然科学基金一般项目),天津市高等学校科技发展基金
摘    要:考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究.基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性.在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础.

关 键 词:多体动力学  动力学建模  数值仿真  轮式悬架  刚-柔并联机械手

Study of the kinetic characteristics of a wheeled-suspension mobile rigid-flexible parallel manipulator based on multi-body dynamics
Yang Yuwei,Liu Zhenzhong,Dong Limin,Li Yangmin,Yuan Xu.Study of the kinetic characteristics of a wheeled-suspension mobile rigid-flexible parallel manipulator based on multi-body dynamics[J].High Technology Letters,2014,24(9).
Authors:Yang Yuwei  Liu Zhenzhong  Dong Limin  Li Yangmin  Yuan Xu
Abstract:
Keywords:multi-body dynamics  dynamic modeling  numeric simulation  wheeled suspension  rigid-flexible parallel manipulator
本文献已被 万方数据 等数据库收录!
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