| 微操作机器人及其显微视觉伺服控制系统的研究 |
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| 引用本文： | 刘连臣,澄獬,肖田元,卢桂章,翁春华,张建勋.微操作机器人及其显微视觉伺服控制系统的研究[J].高技术通讯,2001,11(6):56-58. |
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| 作者姓名： | 刘连臣 澄獬 肖田元 卢桂章 翁春华 张建勋 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学国家CIMS工程研究中心
2. 南开大学机器人与信息自动化研究所 |
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| 基金项目： | 863计划资助项目 ( 863 5 12 0 2 2 3 ) |
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| 摘 要： | 介绍了一种在生物医学工程领域用于完成显微操作的微驱动机器人系统 ,包括其物理结构和逻辑结构。该系统采用基于梯度方差方法恢复显微图像深度信息的显微视觉伺服控制策略以提高该机器人操作精度。目前 ,该机器人系统已成功地完成了人类血液红细胞的分离实验。
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| 关 键 词： | 生物医学工程 微操作机器人 显微图像处理 深度信息恢复 视觉伺服控制 |
| 修稿时间： | 2000年5月8日 |
Research on Micro-manipulation Robot and Its Micro-visual Servo Control System |
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| Liu Lianchen,Lu Guizhang,Weng Chunhua,Zhang Jianxun,Wu cheng,Xiao Tianyuan.Research on Micro-manipulation Robot and Its Micro-visual Servo Control System[J].High Technology Letters,2001,11(6):56-58. |
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| Authors: | Liu Lianchen Lu Guizhang Weng Chunhua Zhang Jianxun Wu cheng Xiao Tianyuan |
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| Abstract: | A new type of micro manipulation robot system applied in bio medical engineering to complete micro cutting or gene injection is presented. A reasonable architecture of this robot with 9 DOF is also presented. Micro vision servo control system can improve its operating precision. A two step vision control method based on variance of gradient is used to recover depth information of micro images. Two human blood cells have been successfully separated by this robot system. |
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| Keywords: | Micro manipulation robot Micro image processing Depth recovery Vision servo control system |
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