| 基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制 |
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| 引用本文： | 陈强,顾贤拥,南余荣,丁科新,战猛.基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制[J].高技术通讯,2022,32(1):66-76. |
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| 作者姓名： | 陈强 顾贤拥 南余荣 丁科新 战猛 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 杭州310023,杭州科技职业技术学院机电工程学院 杭州311400,一汽解放青岛汽车有限公司 青岛266217 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(61973274)；;浙江省自然科学基金(LY20E070007)资助项目； |
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| 摘 要： | 针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性关节机械臂 未知系统动态估计器 funnel控制 跟踪微分器 输出约束 |
Funnel control of flexible-joint manipulators using an unknown system dynamics estimator |
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| CHEN Qiang,GU Xianyong,NAN Yurong,DING Kexin,ZHAN Meng.Funnel control of flexible-joint manipulators using an unknown system dynamics estimator[J].High Technology Letters,2022,32(1):66-76. |
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| Authors: | CHEN Qiang GU Xianyong NAN Yurong DING Kexin ZHAN Meng |
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