| 9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究 |
| |
| 引用本文： | 于振中,闫继宏,赵杰,陈志峰.9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究[J].高技术通讯,2011,21(1):88-94. |
| |
| 作者姓名： | 于振中 闫继宏 赵杰 陈志峰 |
| |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150080;江南大学轻工过程与控制教育部重点实验室,无锡,214122
2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150080 |
| |
| 基金项目： | 863计划项目，国家重大科技专项项目，哈尔滨市人才专项资金项目 |
| |
| 摘 要： | 为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解,提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法.该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少,然后使用解析法把机械臂的剩余关节变量用移动平台的运动参变量表示,引入关节最佳柔顺性准则构造只包含移动车运...
|
| 关 键 词： | 移动机械臂 运动学 遗传信赖域 冗余机器人 机器人控制 |
Kinematics and control system of 9DOF omni-directional mobile manipulators |
| |
| Yu Zhenzhong,Yan Jihong,Zhao Jie,Chen Zhifeng.Kinematics and control system of 9DOF omni-directional mobile manipulators[J].High Technology Letters,2011,21(1):88-94. |
| |
| Authors: | Yu Zhenzhong Yan Jihong Zhao Jie Chen Zhifeng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
