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| 基于图像匹配的移动机器人导航研究 | |
| 引用本文： | 朱奇光,王梓巍,陈颖.基于图像匹配的移动机器人导航研究[J].计量学报,2017,38(5):571-575. |
| 作者姓名： | 朱奇光 王梓巍 陈颖 |
| 作者单位： | 1. 燕山大学 信息科学与工程学院, 河北 秦皇岛 066004 2. 燕山大学 电气工程学院, 河北 秦皇岛 066004 3. 燕山大学 河北省特种光纤与光纤传感重点实验室, 河北 秦皇岛 066004 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，河北省自然科学基金，燕山大学青年教师自主研究计划 |
| 摘 要： | 针对移动机器人导航过程中基于尺度不变特征变换(SIFT)算法图像匹配速度较慢,提出了基于减法聚类和特征描述符二值化的改进SIFT算法。通过减法聚类消除大量特征点中的冗余特征点,在不影响原SIFT算法稳定性的前提下有效降低了特征点数量,然后将生成的特征描述符进行二值化,依据Hash函数生成索引,以汉明距离作为度量准则。实验结果表明:与原SIFT算法相比,改进的SIFT算法中特征点数量下降30%~40%;匹配对数基本维持不变;匹配率上升6%~12%;匹配时间下降60%~70%。与基于颜色矩的改进SIFT分级图像匹配算法相比,改进的SIFT算法中特征点数量下降15%~25%;匹配对数基本维持不变;匹配率上升5%~10%;匹配时间下降45%~55%。 |
| 关 键 词： | 计量学 移动机器人 图像匹配 减法聚类 二值化 改进SIFT |
| 收稿时间： | 2015-08-24 |
A Research for Mobile Robot Navigation Based on Image Matching |
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| ZHU Qi-guang,WANG Zi-wei,CHEN Ying.A Research for Mobile Robot Navigation Based on Image Matching[J].Acta Metrologica Sinica,2017,38(5):571-575. | |
| Authors: | ZHU Qi-guang WANG Zi-wei CHEN Ying |
| Affiliation: | 1. Institute of Information Science and Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China 2. Institute of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China 3. Key Lab for Special Fiber & Fiber Sensor of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China |
| Abstract: | |
| Keywords: | metrologu mobile robot image matching subtractive clustering binarization improved SIFT |
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