| 激光制导测量机器人定位算法研究 |
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| 引用本文： | 欧阳健飞,闫勇刚,刘万里,王晓博.激光制导测量机器人定位算法研究[J].计量学报,2008,29(Z1). |
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| 作者姓名： | 欧阳健飞 闫勇刚 刘万里 王晓博 |
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| 基金项目： | 河南省高校杰出科研创新人才工程项目，国家重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 对激光制导测量机器人的定位理论进行了研究,分析了光电编码器测距原理,提出了基于此原理的激光制导测量机器人定位方法;研究了机器人的直线运动和圆弧运动定位算法;给定机器人的初始位姿,推导出了下一时刻的位姿,并实时反馈给控制系统,控制机器人准确定位;研制了激光制导测量机器人试验样机,能够实现在被测工件CAD模型的控制下,自动完成对工件的高精度测量.实验结果显示本定位算法理论是正确有效的.
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| 关 键 词： | 计量学 激光制导测量 定位算法 激光跟踪仪 |
Positioning Algorithm of Laser Guiding Measurement Robot |
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| OUYANG Jian-fei,YAN Yong-gang,LIU Wan-li,WANG Xiao-bo.Positioning Algorithm of Laser Guiding Measurement Robot[J].Acta Metrologica Sinica,2008,29(Z1). |
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| Authors: | OUYANG Jian-fei YAN Yong-gang LIU Wan-li WANG Xiao-bo |
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